AGV小车的通信方式介绍

2021-03-29 13:39:10

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在自动搬运过程中,AGV小车通过通信系统从基地主控计算机接受指令并报告自己的状态,而主控计算机向AGV下达任务,同时收集AGV发回的信息以监视AGV的工作状况。通过车载计算机可完成以下监控:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。
在自动搬运过程中,AGV小车通过通信系统从基地主控计算机接受指令并报告自己的状态,而主控计算机向AGV下达任务,同时收集AGV发回的信息以监视AGV的工作状况。通过车载计算机可完成以下监控:手动控制、安全装置启动、蓄电池状态、转向极限、制动器解脱、行走灯光、驱动和转向电机控制和充电接触器等。

 


  AGV配备的车载计算机,在硬件上一般用PLC控制器或单片机实现,它是AGV机器人行驶和进行作业的直接控制中枢,主要完成的功能为:接受主控计算机下达的命令、任务,向主控计算机报告AGV小车自身状态,如AGV的位置、运行速度、方向、故障状态等;根据所接受的任务和运行路线自动运行到目的装卸站,在此过程中自动完成运行路线的选择、运行速度的选择、自动卸载货物、运行方向上小车的避让、安全报警等。
 
一般AGV小车通过与基地主控计算机无线电通信,或通过线路上埋设的导线进行感应通信,也可通过红外激光,从而实现AGV机器人之间的避碰调度、工作状态检测、任务的调度。固定路径AGV多采用埋在地槽里的通信电缆或固定位置的红外线装置进行通信,自由路径AGV多采用无线电通信。下面大家介绍无人工厂中的AGV小车如何实现无线通讯。
 
一、室内AGV小车项目细节:作为在工业场合运行的设备,首先需要确保通讯的可靠性,同时,由于AGV小车装卸作业需要往返于不同工作区域且各个位置金属遮挡面不同,短距离WiFi通讯无法完全覆盖,所以小车要能够在多个AP之间漫游通讯,确保与后台的交互正常无误,综上要求WiFi转换器需具备以下特点:良好的抗干扰能力、透明传输、热点漫游。图2为室内AGV小车正在搬运货物。
 


二、室外AGV小车项目细节:不同于室内钢筋结构体对无线的屏蔽干扰,室外搬运作业场地一般地形开阔金属屏蔽较少,但有较大建筑体且直线距离较长,所以不需要节点漫游功能即可覆盖其工作区域,而环境较之室内更为严酷,要求无线转换器具备以下特点:良好的抗干扰能力、环境适应性较强、通信距离远、受大物体遮挡物影响小。
 
  AGV小车通信系统有两种方式:连续式和分散式。
 
一、连续式:允许AGV在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法,或使用在导引路径内埋设的导线进行感应通信,如采用无线电、红外激光的通信方法。目前红外激光在线实时双向数据通信可达120米的距离。如果激光功率不足可每隔15~20米接力一次。
 


二、分散式:在预定的地点,如AGV机器人停泊站,在特定的AGV与地面控制器之间提供通信。这种通信一般通过感应或光学的方法来实现。分散式通信的缺点在于AGV在两通信点之间发生故障,将无法与地面控制站取得联系。目前大多数AGV采用分散式通信方式,主要原因在于价格较便宜且很少会发生两通信点间的故障问题。