AGV小车的内部结构

2021-03-23 13:38:55

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无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线,电磁轨道贴在地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。
无人搬运车(Automated Guided Vehicle,简称AGV),指装备有电磁或光学等自动导引装置,能够沿规定的导引路径行驶,具有安全保护以及各种移载功能的运输车,工业应用中不需驾驶员的搬运车,以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为,或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线,电磁轨道贴在地板上,无人搬运车则依循电磁轨道所带来的信息进行移动与动作。


对于AGV小车来说,其内部结构主要是由车体、导航系统、电源装置、驱动装置、运动控制器、安全保护系统、通信装置、信息传输系统、移载系统以及处理装置组合而成的。
AGV的结构
一、车体
AGV小车的物理主体部分是由车架以及相应的机械装置组成的,这也是其它总成部件安装的基础。

二、导航系统
AGV小车的导航系统一般包括了:激光导航、二维码导航、视觉导航、磁导航、视觉导航、反光板激光导航等等。导航的系统主要负责AGV小车的定位,不同的导航系统也是使用不同的信号反馈来定位AGV小车的实时位置的。

三、电源装置
AGV常采用24V和48V直流蓄电池为动力。蓄电池供电一般应保持连续工作8小时以上的需要。
 


四、驱动装置
由车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成,是控制AGV正常运行的装置。其运行指令由计算机或人工控制齐发出,运行速度、方向、制动的调节分别由计算机控制。为了安全,在断电时制动装置能靠机械实现制动
 
五、运动控制器
小车运动控制器的主要作用就是接受中央控制中心的指令并接受和执行相应的指令,同时还可将小车自身的位置、速度等状态实时反馈到控制中心。
 
六、安全保护系统
AGV小车的安全保护系统是由障碍物感应器、物理防撞条、紧急制动开关组成。主要能够对现场的设备、人以及小车本身进行保护。
 


七、通信装置
通信管理提供AGV地面控制系统与AGV单机、地面监控系统、地面IO设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。和AGV间的通信使用无线电通信方式,需要建立一个无线网络,AGV只和地面系统进行双向通信,AGV间不进行通信,地面控制系统采用轮询方式和多台AGV通信;与地面监控系统、车辆仿真系统、上位计算机的通信使用TCP/IP通信。
 
八、信息传输与处理系统
信息传输与处理系统能够实时了解AGV小车所处地面的状态,并且可以与地面的控制站进行实时的信息交接。
 


九、移载系统

AGV小车的移载系统根据不同的货物装卸方式可分为:牵引式、升降式、滚筒式、潜伏式、背负式、顶升式等。