AGV的转向驱动类型以及应用场景

2021-03-19 13:44:54

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实现AGV高效精准的运行,离不开导航系统和转向驱动系统的通力协作。AGV在日常运输过程中需要用转向驱动装置来控制运动方式。不同的车轮结构和布局有着不同的转向和控制方式,其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同,AGV小车驱动方式主要分为四种即:单驱动、差速驱动、双驱动、麦克纳姆轮型(多轮驱动);
实现AGV高效精准的运行,离不开导航系统和转向驱动系统的通力协作。AGV在日常运输过程中需要用转向驱动装置来控制运动方式。不同的车轮结构和布局有着不同的转向和控制方式,其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同,AGV小车驱动方式主要分为四种即:单驱动、差速驱动、双驱动、麦克纳姆轮型(多轮驱动);

 


 1.单舵轮型
单驱动,用于三轮车型:一个驱动兼转向轮,两个固定从动轮(分布在车体轴线的两边)。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角小于90°)。因三轮结构的抓地性好,对地表面要求一般,适用于广泛的环境和场合。
适用AGV类型:叉车式AGV、牵引式AGV;
适用场景:大吨位的货物搬运,适用场景普遍。
 


2.双舵轮型
双驱动,用于四轮车型:两个驱动兼转向轮,两个从动自由轮。这种车型可以前进、后退、全方位(万向)行驶。突出特点是可以在行驶过程中控制车身姿态的任意变化,适用于狭窄通道或对作业方向有特别要求的环境和场合。缺点和差速驱动的四轮车型类似,对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制;此外,结构复杂,成本较高
适用AGV类型:AGV停车机器人、重载潜伏式AGV;
适用场景:大吨位的物料搬运,汽车制造工厂及停车场等场景。
 


3.差速轮型
差速驱动,常见有三轮和四轮两种车型:两个固定驱动轮(分布在车体轴线的两边),一个(三轮车型)或两个(四轮车型)从动自由轮,转弯靠两个驱动轮之间的速度差实现。这种车型可以前进、后退、左右转弯(转角大于90°)、原地自旋,转弯的适应性比单驱动强。若是三轮车型,对地表面的适用性和单驱动类似。若是四轮车型,因容易造成其中某一个轮悬空而影响导航,故对地表面平整度要求苛刻,适用范围受到一定限制。
适用AGV类型:潜伏式AGV小车;
适用场景:环境较好的仓库、电商、零售等场景。
 


4.麦克纳姆轮型
麦克纳姆轮稍微设计独特新颖,可任意方位移动。这种方式是基于一个有着许多位于机轮周边轮轴的中心轮原理,将这些成角度的周边轮轴将一部分的机轮转向力转化到另一个机轮法向力的上面。依靠着各自的机轮方向及速度,将这些力的合成在任意角度的方向上来产生一个合力矢量,进而保证这个平台在合力矢量的方向上能够自由移动,且不改变机轮自身的方向。简单来讲,就是在轮毂上安装着斜向的辊子,通过协同运动来实现设备的移动及旋转功能。麦克纳姆轮承载能力较高,灵活性也很强,不但可实现360无死角的回转功能及万向横移,还可在复杂的地形上进行运动。
适用场景:高铁、飞机等生产制造场景及户外机器人的运输场景。
 



不同的转向驱动类型也都对应着不同的应用场景。大家在选择AGV的专向驱动时需要根据生产环境、负载要求等因素综合考虑和评估选定。保证AGV在不同场景下运行的可靠性、准确性和稳定性。